Показаны сообщения с ярлыком Robots. Показать все сообщения
Показаны сообщения с ярлыком Robots. Показать все сообщения

четверг, 12 июля 2007 г.

Небольшой обзор по Искусственному интеллекту

[(disclaimer) | Данный обзор не является сколько-нибудь полным и отражает виденье автором ситуации на данный момент]

Видимо неделя такая - меня тянет выплеснуть накопившуюся информацию по разным темам... В этот раз увидел вопрос "есть ли чего новенького в области ИИ" и не смог удержаться :) Надеюсь покажется интересным:


Srv:Нашел лекции по ИИ годов 97-99, книги... ну вроде как понятно, что это .. там еще про сети есть... интересно его как-нибудь применяют сегодня, кроме как для полетов на Марс и интеллект противника в игре и т.д.?

Безусловно:

советую прочитать это
http://www.raai.org/about/persons/osipov/pages/ai/ai.html
Автор этой работы - Осипов Г.С. - читал у нас лекции в этом году, поэтому могу сказать, что он "в теме" и информация по ссылке достаточно актуальная. Там не только про применения, но и обзор состояния области ИИ на сегодняшний день. Только необходимо понимать, что ИИ — это экспериментальная наука, занимающаяся решением проблем, для которых отсутствует (принципиально или практически) алгоритм решения. Не больше, но и не меньше. (Он нам на лекции так и сказал — "Протезы мозга это не к нам" :) )

Сам сайт www.raai.org - сайт Российской ассоциации искусственного интеллекта, Осипов её возглавляет.

Из реальных, практических применений:

  1. Автономные транспортные средства (проект DARPA Grand Challenge)
  2. Автономные подводные транспортные средства (пример)
  3. Беспилотные вертолеты и самолеты (WITAS,DCOPE)
  4. Интеллектуальные агенты космического назначения (например, известный DEEP SPACE ONE)
  5. Диалоговые мобильные роботы (ну это у японцев посмотрите собачки ("АйБо") всякие и т.д.| Роботы футболисты и прочие участники ежегодных соревнований RoboCup) Есть и интересные "креативные проект", например AUR (робот лампа)) Или использование роботов-саперов военным в Ираке.
  6. Поиск значения и смысла (извлечение информации из текста и семантический поиск, например Российская поисковая система Exactus(по ссылке действующий прототип системы и описание)). Или, например, сайт ежегодного семинара и соревнований по вопросам поиска (в том числе семантического).
  7. Точно забыл ещё чего-нибудь

А уж если начнете гуглить, то усё капут вам без семантического поиска и извлечения информации из дебрей современных ИИ-проектов :) Причем разумеется все эти проекты комплексные — тут и моделирование (кстати вот Intel, тоже решил заняться RMS-системами (Recognition, Minig, Synthesis)), и встроенные системы, и кластера, и лингвистика и психология, механика, электроника...

понедельник, 2 июля 2007 г.

AUR - The Confessor | Когда роботы как люди 2

Аватарка Гая ХоффманаВ то время как Аккела объявляет тендер на создание MMORPG (которая станет центром целого онлайного мирка с сопутствующими сервисами), пока ученые Института Крейга Вентера проводят первую в мире успешную пересадку генома одной бактерии другой (что позволяет полностью передать свойства вида первой бактерии второй), пока Нидерландские умы заняты повышением в 100 раз скорости чтения\записи наших с вами винчестеров, Guy Hoffman из MIT Media Lab создал себе нового друга - робота настольную лампу. Да, да, да об этом уже писали много и часто (вот, например, тут, тут, и тут). Широко известными фактами является то, что эта лампа способна отслеживать движения человека и освещать тот участок пространства, с которым человек непосредственно взаимодействует, а также то, что она способна отыскивать предметы по просьбе человека и фокусировать на находке узкий пучок света. Видео работы смотрите здесь. Ниже даны несколько кадров:









Скетчи и чертежи лампы Гай приводит на своем сайте.

















Только посмотрите на эту механику!, чем-то напоминает работы Леонардо да Винчи. Впрочем почти обо всём этом вы можете почитать в обзорах робототехнического
рунета (ссылки выше).



THE CONFESSOR | Робот на сцене


Афиша спектакля The Confessor(Исповедник)

Я хочу обратить Ваше внимание на другой аспект этой работы - спектакль "The Confessor"("Исповедник") в котором Лампа (или AUR, как называет своего робота сам Хоффман) играет одну из главных ролей. Автор спектакля - Rony Kubat из MIT Dramashop's Playwrights in Performance, режиссер - Kate Snodgrass. Запись генеральной репетиции спектакля здесь(!~12MB, посмотрите, оно того стоит). Рони Кубат постарался создать свое произведение именно с учетом робота в главной роли. Другой менее известной работой Рони и AUR является пьеса "Talking to Vegetables" ("Ведя беседу с овощами").
Эта работа ведется Гаем Хоффман в рамках исследований по человеко-робототехническому взаимодействию (Human-Robot Interaction, wiki, pdf(100kb)). По сути дела такие проекты сейчас уже не новость, ведь если человек собирается жить с роботами рука об руку через каких-то 5-7 лет, то лучше подготовиться к этой встрече заранее.

p.s.
Помните мультик от Pixar про ламп-футболистов, или даже собственно сам логотип Pixar - настольная лампа, думаю определенные параллели тут можно провести...и так думаю нетолько я.

суббота, 30 июня 2007 г.

RoboCup 2007

C 1 по 10 июля этого года в Атланте пройдет очередной чемпионат роботов RoboCup 2007. В этом году на ряду с роботами футболистами, роботами спасателями и домашними роботами будут выступать роботы размер которых исчисляется микрометрами.
Интересно, что как замечают сами устроители выставки, все большую и большую роль в усепшном поведении роботов играет не механика и не электроника, а программные мозги роботов. Подчеркивается, что некоторые команды вообще практически не меняют аппаратную начинку своих железных друзей, совершенствуя лишь ПО.

Как уже отмечалось выше изюминкой данного чемпионата в этом году станут роботы размером в несколько микрон. Интересно, что эти роботы были произведены по технологии MEMS(wiki), эта же технология легла в основу ранее описанного микро пьезогенератора. MEMS робот и комар
По сути дела MEMS это часть того что у нас называют нанотехнологиями. MEMS - интеграция продуктов механики и электроники на кристалле размеры, которого имеют порядок 10-6 метра и выше (т.е. до "нано" не дотягивает). Наиболее широко MEMS применяется при производстве сенсоров. Пример такого MEMS-робота вы можете видеть на рисунке (с ним рядом пристроилось какое-то насекомое, комар, вроде бы :) ) Примеры других микророботов показаны здесь.
Полный список стран участников представлен здесь. Присутствуют команды из Ирана, Чили, Китая..., обидно - наших нет. Насколько я понимаю некоторым аналогом RoboCup в России является фестиваль "Мобильные роботы", проводимый МГУ.

вторник, 5 июня 2007 г.

Bots on The Ground | Когда роботы как люди

«Нашел мину – наступи на неё» - эффективные способы разминирования ©.

Результаты такого разминирования могут разочаровать некоторых из нас… Однако вместо человека на мину может наступить и робот, у которого ног будет больше чем у сороконожки. Оторванная нога у робота и одноногий человек разница более чем ощутима, не правда ли ?! Именно поэтому Марк Тилден, робототехник лаборатории Лос-Аламоса, сделал такого робота. После чего он провел серию испытаний своего многоногого
робота-сапера в Аризоне. Думаю, Вам будет интересно узнать - как это было.

Рассказывает Марк Тилден:

«Робот, полтора метра высотой, похожий на насекомое, отлично справился с работой в реальных условиях. Каждый раз, когда он находил и подрывал мину, он терял одну из своих ног, а затем старался перегруппироваться таки образом, чтобы доползти на оставшихся ногах до базы, оставляя при этом на земле дорожку, ведущую к взорванной мине. В конце концов, у него осталась всего одна нога, но он продолжал тащить свое тельце на базу. Это было восхитительно! Машина отлично работает.
Правда, полковник, наблюдавший за тестированием робота, приказал прекратить испытания. Я спросил его – «что случилось? Вроде бы все отлично работает…»
Оказалось, что полковник, военный, между прочим, человек не мог спокойно наблюдать за тем как робот, словно раненый солдат волочит свое истерзанное взрывами тело по земле и раз за разом отправляется на верную смерть. По его мнению, такие эксперименты бесчеловечны».

Война в Ираке и боевые столкновения в Афганистане выявили необычные грани отношений человека и интеллектуальных машин. Впервые в истории человечества тысячи боевых и служебных роботов использовались в реальных боевых действиях. Использовались как достаточно большие беспилотные самолеты, так и небольшие роботы «орлы», некоторые наземные роботы размером с небольшой танк, другие словно двухкилограммовые гантельки специально, предназначенные для того, чтоб солдат мог забросить их в здание через окно и контролировать ситуацию в помещении с помощью камеры. Роботы занимаются поиском бункеров в горах, мин на дорогах, обезвреживанием взрывчатки, слежкой и, иногда, убийствами.
EOD in Tikrit, Iraq
















Но что ещё более поражает, так это не технически разнообразные возможности роботов, а их влияние на своих хозяев… Под час солдаты награждают своих подопечных пурпурными сердцами или присваивают им очередное звание. «Мы называли его сержант Тейлон,» рассказывает Михаил Максон сержант 737 инженерной роты. «Мы всегда хотели, чтобы именно Тейлон сопровождал нас во время операции. Когда он был с нами –все шло отлично. Он всегда все здоровски делал. Несколько раз рядом с ним разрывались снаряды, а он все продолжал работать. Однажды, когда Тейлон зазбоил, его заменили каким-то другим роботом – этого новичка разнесло на кусочки в первую же операцию. Казалось, мы все предчувствовали, что без Тейлона произойдет что-то нехорошее». Солдаты присвоили Тейлону звание сержанта, это почетное звание, которые получают не все солдаты, ведь сержант обычно - лидер подразделения. Кроме того Тейлон был награжден тремя медалями «Пурпурное сердце».

У людей с давних пор наблюдается тесная эмоциональная связь с вещами, которые создал сам человек. Теперь же когда наши рукотворные создания начинают проявлять некоторые зачатки интеллекта, внешне похожие на разумное поведение, человек ещё больше привязывается к роботам. Стоит ли говорить о ситуациях, когда робот спасает жизнь человеку, а именно это постоянно происходит на войне.
EOD Detachment in Fort Story






















Тед Богош частенько вспоминает один случай, который произошел с ним, когда он работал военным механиком на одной из военных баз, неподалеку от Багдада.

В этот день в мастерскую Богоша заглянул солдат из EODa (саперы). Солдаты и их роботы из EOD занимаются уничтожением черной смерти иракских дорог – самодельных фугасов. Этот солдат держал в своих руках небольшую коробочку. Это было все что осталось от робота - робота, которого ребята называли Скуби-Ду (Scooby-Doo).

«От Скуби осталось действительно немного» - вспоминает Богош - «Лучше всего сохранилась голова робота – коробочка с камерой, примерно 6х6х8 см. С одной стороны этой коробочки виднелись надписи, нанесенные краской – солдаты записывали успешные миссии, выполненные Скуби. Видать, этот робот был действительно дорог для них». Было видно, что сапер, хозяин Скуби, был сильно расстроен. «Казалось он потерял лучшего друга», вспоминает механик - «он говорил, что ему не нужен новый робот - ему нужен его Скуби».

«Иногда они слишком привязываются к роботам, словно к собакам» - говорит Богош - «Видя как надежно роботы выполняют свою работу, как они идут на выполнение задания и как они возвращаются, солдаты постепенно начинают воспринимать их как часть команды. Почти всегда у робота есть имя, а когда с ним что-то случается вся команда переживает за его судьбу… Солдат чувствует, что он может положиться на робота, и это связывает их ещё крепче».
«К тому же каждый робот немного отличается от других роботов, в каждом из них есть что-то личностное, персональное… К примеру, любой робот ведет себя по своему, вы приноравливаетесь к его поведению, когда используете его. Иногда робот словно пританцовывает, когда что-то делает, иногда начнет выдавать такие выкрутасы, что по неволе задумываешься о его скверном характере». После выполнения задания операторы всегда делятся друг с другом впечатлениями о том, как их роботы выполняли то или иное задание… вы понимаете, они говорят, о том как роботы выполняли задания, никак оператор управлял роботом, а как сам робот что-то делал! Помниться был один случай, когда одному из роботов взрывом повредило гусеницу, дак солдат-оператор выполнил задание и после дотащил робота на себе, рискуя погибнуть вместе со своим железным другом. Это было возвращение героя…»
«Я не знаю, правда это или нет, но говорят, что неподалеку от нашего лагеря на реке Тигр, оператор часто выводил своего робота на рыбалку. Он усаживал робота с удочкой в тенечке, а сам уходил… правда, клева обычно в том месте не было…»

Продолжение следует…

Источник - Washington Post
Автор - Joel Garreau, Washington Post Staff Writer
Перевод мой.

понедельник, 21 мая 2007 г.

И движется за палкой с черепком...



Sigfpe в своем блоге A Neighborhood of Infinity опубликовал интересную заметку о своих экспериментах с собственным роботом. Там же Вы найдете небольшое видео, кадры из которого я поместил слева и внизу. Этот небольшой самодельный робот состоит из трех частей:



  1. Микроконтроллера MAKE (сделан на основе микроконтроллеров ARM (более точно Atmel AT91SAM7X256 или сокращенно SAM7X))
    Программируется на С или ASM, способен работать под управлением FreeRTOS (Open Source ОС реального времени).
    Перефирию мк MAKE унаследовал от SAM7X - Ethernet, USB 2.0, RS232, SPI, TWI (or I2C), JTAG, CAN. Более детальное описание этих интерфейсов на русском - здесь.
  2. ИК датчиков от фирмы Sharp
  3. Станины Rigel Robot Base

Для программирования этого робота Sigfpe использовал Haskell, точнее Sigfpe написал DSL(Domain Specific Language), переводящий код Haskell в код на C с вызовами API FreeRTOS. Таким образом он программирует своего робота, не задумываясь о всех низкоуровневых копашениях, которые требуются при работе с FreeRTOS из C.

















Вот пример кода на Haskell, который заставляет робота двигаться за палкой как это происходит на видео(кстати Sigfpe пишет, что на конце палки укреплен черепок, оставшийся у него еще с Halloween'a, жаль этого не видно на видео):


main = writeMakeController "rigel" f where
f inp = Output {
servoSpeed0 = 545+leftSpeed,
servoSpeed1 = 550-rightSpeed,
servoSpeed2 = 550+leftSpeed,
servoSpeed3 = 540-rightSpeed
}
where
rightSpeed = larger (threshold 300 leftSensor)
(threshold 300 centreSensor)
leftSpeed = larger (threshold 300 rightSensor)
(threshold 300 centreSensor)
centreSensor = smooth $ adc0 inp
leftSensor = smooth $ adc5 inp
rightSensor = smooth $ adc4 inp
smooth x = (x + delay 0 x + delay 0 (delay 0 x) + delay 0 (delay 0 (delay 0 x)))/4
threshold m x = x />=/ m ? (256,0)
larger x y = x />=/y ? (x,y)


Код может быть не очень понятен, но мне нравится :).
Источник - A Neighborhood of Infinity